标签搜索
.png)
搜索到
1
篇与
的结果
-
具身智能入门task01 具身智能学习Task1具身智能概述具身智能 = 智能的大脑 + 行动的身体核心挑战Sim-to-Real的不适配性泛化能力 实现通用性数据稀缺问题安全性与伦理问题机器人基础和控制、手眼协调由于学习过控制理论基础课程 不做详细展开PID控制算法P比例参数I 微分参数D 积分参数用于实现姿态等稳定系统的控制 能够有效消除稳态误差 使得系统更为稳定 有效控制很喜欢知乎里网友对PID的这个理解手眼协调教程由于有过手眼标定相关实践 这里只对内容进行梳理复习手眼标定主要用于统一视觉系统与机器人的坐标系当我们希望使用视觉引导机器人去抓取物体时，需要知道三个相对位置关系，即末端执行器与机器人底座之间相对位置关系摄像头与末端执行器之间相对位置关系物体与摄像头之间的相对位置和方向摄像头安装方式分为眼在手上和眼在手外 二者适用场景有些不同 三个相对位置关系也不同手眼标定的数学模型为了标定手眼位置 需要对坐标系进行定义 求出坐标系之间的变换矩阵 进行统一后方便操作这里与相机模型转化类似 不做多余赘述 主要是将不同坐标系之间的刚体变换矩阵求解具身导航基础Habitat-sim环境搭建conda create -n habitat python=3.9 cmake=3.14.0 conda activate habitat因为使用服务器 大部分时间headless使用 故下载无头模式conda install habitat-sim=0.2.5 withbullet headless -c conda-forge -c aihabitat conda install habitat-sim withbullet headless -c conda-forge -c aihabitat执行后 输出结果如图
